Вот, нашел кое-что:

http://rio-vipclub.ru/services/eroticheskiy_massage.php

http://tairai.ru/massazh_i_spa/puteshestvie_v_sebya/

Насколько это вообще расслабляет, легально ли?

Ходил, в Москве,  на Покровке или на Машкова, не помню... Так себе. По-деревенски все. В Питере все же лучше бордели.