Условия: http://robots.croc.ru

В кратце - необходимо построить летающего робота, способного пролететь из 1 точки в другую, минуя препятствие по пути, приземлиться в указанном месте и вернуться назад.

Лучшей команде миллион российских рублей -13%.
В нашей команде 4 человека. Учавствуем.

А Вы?

(124) круть!

(111) Нифига они не могут. Поэтому и замутили сорос-стайл конкурс готовые решения потырить и негров найти.

(117) 5 Ач?? Что так мало? Для всех плюшек. Или без двигателей?
Для движков акумы тяжелые http://www.dealextreme.com/p/mystery-7-4v-4000mah-35c-replacement-li-poly-battery-pack-for-rc-helicopter-boat-blue-41209?item=50

Имхо нафиг тегру. Одного квалкома 4-х ядерного на все с головой хватит. На управление-движение-стабилизацию думаю готовая плата со своим конролем будет.

Уж не тот ли это Крок, который так долго и успешно пилит бюджетное бабло, а?

Держу пари, они разрабатывают какой-нить софт для госзаказа и решили так вот сбрутфорсить.

(128) как показывает практика на rcdesign 5 Ач более чем достаточно для 15 минут полета. Аппаратура на борту возможно будет иметь отдельный аккум, но, как мне кажется достаточно будет и одного, все ж они потребляют относительно двигателей совсем чуть чуть

(130) "Доставка взяток"?

(131) кстати, как с помехозащищенностью у бесколлекторников?

(133) не понимаю вопрос. Двигатели на моей практике длиною в год работают как часы, регуляторы тоже беспроблемные попадались

(134) неправильно сформулироал вопрос.
бесколлекторники (даже точнее - регуляторы) дают помехи в бортовую сеть?

(117) учитесь мужики балансировать винты (так же проп установленный на мотор,замечайте после балансировки метки установки пропа к двигателю), иначе вибрации будут сильно мешать особенно бинокулярному зрению :)

(135)конечно дают, мне пришлось например видеоантену выносить на несколько сантиметров,ибо ни..я не видно было изза помех
от помех как правило защищаются экранированием, ферритовыми колечками, занулением (общий минус)

Кстати, а отдельный BEC не спасет от этого?

(138) спасет и аккум отдельный тоже спасает,
а вот помехи на видеотрахт можно излечить только удалением антенны от источников помех.
Также источники статического электричества - винты (трение об воздух), на верте лечил занулением всего на корпус (есть ролики на ютубе, где стат электричество измеряют от винтов),
изза всего этого такие датчики как компас и GPS выносят высоко вверх с подставкой (как на NAZA).

(139) Видеотракт по уму через вайфай идет, какие на него могут быть помехи?

(140) у "нормальных" беспилотников видеотракт идет через отдельный канал как правило аналоговый,
помехи действуют на любой беспроводной канал связи - для цифровых это приводит к потери пакетов -> тормозам

У нас обработка на борту планируется. Видеотракт никуда ходить не будет. По вай фаю возможно будут ходить данные со всех датчиков, а на ноуте будут графики.

то есть ноут будет принимать все решения ?, а на борту коптера просто исполнительный механизм ?

(142) Наверняка так нельзя. Или заставят ноут к коптеру привязать. Имеется наверно в виде что вся обработка и принятие решений в контроллере коптера, а на ноут только для контроля данные датчиков.

(142)Wifi за парой стенок отвалится..коптер потеряется

(0)
Размер коробки — 50 на 25 метров, высота стенок и перегородок внутри периметра -приблизительно 3 метра, перегородки радиопрозрачные.

Антенны нормальные поставить, ничего не отвалится.

(143) Нет, на ноуте только визуализация данных и принятых решений, вся обработка данных и передача на полетный контроллер на борту.

(144) Можно, по условиям конкурса - хоть кластер свой разверни :)

(147) и все-таки, вы имеете отношение к КРОКу?

(147) осталось пробовать датчики, амеры используют лазерные сканеры - самое эффективное средство, можно сделать самому используя лазерную указку + крутящиеся зеркала + видеокамеру высокого разрешения,
бинокулярное зрение однозначно не будет работать если стены будут монотонные..

+(149) для начала научить ползать какой-нибудь пылесос (танк, машинку), для имитации полета вынести электронику/датчики на высоту 1М на штанге

потом уже миздалёт учить летать по готовой программе

(147) Типа что не запрещено то разрешено?
Сильно сомневаюсь, тогда (при наличие двунаправленного канала связи) конкурс теряет всякий смысл. Покупать с ебея умеет каждый.

Критерий выбора победителя

Успешное выполнение задания: (аппарат работает!).
Среди команд, успешно выполнивших задание, победитель определяется по минимальному времени прохождения (совершенство алгоритмов навигации, управления). Засчитывается лучшее время среди удачных попыток (о том, что квалифицируется в качестве удачной попытки, — информация ниже).

Условия

За сутки до полетов каждой команде дается точный чертеж полигона. Точность — до погрешности лазерного дальномера.
Полет полностью в автоматическом режиме.
Разрешается прием телеметрии, а также наличие дистанционного автоматического управления с наземного компьютера. При этом любое прикосновении руками в течение полета к наземным устройствам приводит к зачету попытки как неудачной.
Перегородки в помещении радиопрозрачные

Итого: Выиграет то у кого мощнее движки.

Будь на руках 6-7 зелении до 15 ноября мой дрон выполнял-бы задание за 70-80 секунд.

(153) Шустро. Но до 15 ноября надо всего лишь зарегистрировать команду. Сам конкурс в августе 2013 приблизительно.

(153) профит с ляма получить потом, а для начала кредит в банке на 6-7 зелени?

(144) Логика управления БПЛА может быть реализована как на самом аппарате, так и на наземном компьютере, который принимает телеметрию от дрона по радиоканалу и по радиоканалу осуществляет управляющие воздействия.

из условий конкурса

(155) Никто не даст кредит. Конкурс 99% лажевый.
(156) Я выше уже это перепечатал.

Кстати если логика примитивная а все решается мощью моторов можно заранее на последнюю попытку подготовить вундерваффе. Обтекаемый корпус + 4 пороховых ускорителя.

(157) вундервафля точно вертикально взлетать садиться будет с пороховыми ускорителями? дырок в радиопрозрачных стенках понаделает точно)) надо еще шрапнели зарядить

Интересно, как примитивной логикой отследить перемещаемую точку посадки и перемещаемое препятствие, которые будут устанавливать команды соперники.

(121) Сделаем как будет что показывать, либо в гугл+, либо в гугл сайтс

(157) В таких вещах участвуют не за бабло... Все-таки лям на команду это "ниочем" за 11 месяцев. Так что это хобби.

(158) Имеются ввиду пара ускорителей для дороги "туда" со старта и до поворота и пара "назад". Можно общее время сократить до 40 секунд. Использовать не обязательно, только если перед последней попыткой отстаешь безнадежно. И ставить не обязательно все-таки полкило весят. Но места для установки предусмотреть и разъемы для электрозапалов подвести.

http://podarini.ru/index.php?productID=334
https://www.discountrocketry.com/estes-12a32t-model-rocket-motor-pack-p-154.html

(160)(161) и все-таки, почему вы из кроковской подсетки выходите, а?

(163) Хотят негров без миллиона и года ожидания найти ;)
Планы горят, сдача на носу. Работают все даже 1С-ники.

(163) Потому что в ней и находимся.

(159) контроллер АРМ можно не примитивной логикой оснастить, раз на меге128 можно в шахматы играть, значит можно сделать не примитивно - все зависит от программиста

(166) Я знаю, то сообщение писалось к сообщению Grobik о примитивной логике, т.к. мне не очень понятно, как примитивной логикой можно в видеопотоке найти и зафиксировать цель, отслеживать ее положение относительно всех данных датчиков и расчетов. Это ж по сути как стыковка космического корабля в автоматическом режиме.

Потому АРМ и будем использовать, чтобы потянул обработку в реальном времени. Но управление будет разделено на два блока. Один для управления полетом(стабилизация, взлет, посадка, полет по относительным координатам), второй для разбора видеопотока (с 2 камер минимум), его анализа с учетом данных с первого контроллера (сонары, акселерометр, гироскоп(ы), магнетометр и пр.) и формирования относительных координат.

(163) Разве что мы не имеем отношения к отделу, который организовывает конкурс. Их робот разрабатывается в их рабочее время и будет представлен вне конкурса.

(167) То есть основные разработчики ваши конкуренты?

А то у меня еще пара идей было ;)
1) Бюджет мероприятия больше лимона. И раз жадные 1С-ники ни разу не сказали "мало", можно все остальное пустить на фуршет и премии организаторам.
2) Капитан команды гражданства РФ а управлять можно с ноута под виндой. Значит можно собрать железо в Москве, есть десятки людей и вариантов, а разработку логики управления доверить гастарбайтерам на удаленке.

(167) Условия задачи после их вдумчивого прочтения кажутся действительно сильно упрощенными. Одна преграда без вариаций по высоте. Контрастные мишени в заранее определенных квадратах.

(168) Разработчики Крока идут вне конкурса.

(169) И результаты конкурса на оценку их работы никак не влияет ;)

(167) Ну так бы и сказали - из крока, но из другого отдела, не связанного с конкурсом.
(169) настолько крутые?
(168) Ну, для "любительщины" - не такие уж и простые.

(170) Другой отдел, понятия не имею, что там и как влияет, в компании около 2000 человек, я может их и не видел никогда.

(172) айно проникни по сети и укради разработки...

(173) у них пока система стабилизации, взлета и посадки только готова

(174)Во! промышленный шпиЁнаж - дело верное.

(174) В каком покупном дивките она не готова?

(175) Не, их начальник вот здесь пишет:
http://forum.rcdesign.ru/f123/thread291488.html

ник Dav

есть ли гарантия того, что другие участники или организаторы не будут создавать помехи?

После такого
http://www.youtube.com/watch?v=2ZmPQ6pNq4E
любые футбольные поля просто детские шалости

(178) нет, но будет отдельно выделенный человек заниматься пеленгованием всего вокруг

(180) а сбивать чужие ЛА можно? :-))

Ну не все же сразу.
Вот еще ссылочка:
http://www.youtube.com/watch?v=9Se1erVQ06U&feature=related

(181) Ну это вряд ли. :)

(177) Что же вы так. Могли бы коллегам фору дать. А не наоборот.

"Так как правильно заподозрили бдительные товарищи, у компании КРОК проснулся интерес к робототехнике (не только летающей). У конкурса самая основная цель - поспособствовать созданию этого интереса в обществе, а также среды профи и любителей. Прямой коммерческой выгоды в этом никакой нет, но как показывает опыт, наличие среды для обсуждения проблем, решений и т.п. просто бесценно. В области нашего основного бизнеса - системной интеграции, разработки ПО и тп - такая среда есть. В области робототехники нет."©
Ну молодцы, чо... уважаю.

"А Вы?"
А Вы нет.

(117) >>  если нет будем использовать 8-16 ядерный одноплатный компьютер

Сомнительная идея. Gumstix куча омап3 с ненужной обвязкой жрущей ватты. Крайт в 4 ядра его сделает + как говорил у коптера будет свой контроллер движения со стабилизацией.

Всю ветку не читал, поэтому возможно повторюсь. Помоему конкурс из серии проекта емобиль - читайте, дешевый пиар.Об этом говорит хотя бы такой мизерный призовой фонд. У меня эти увлечения закончились еще в 90-е, когда читая ЮТ становилось понятно как далеки мы между реальностью и прожектерством. Приходишь в магазин электроники и ... вот она реальная жизнь.(нихрена не купишь) Сейчас конечно по другому, но и время другое. Правда вот задача под этот бюджет тоже малореализуемая, если конечно в это кто то не вкладывался ранее.(хотя бы свой энтузиазм).
Мой диагноз  - не взлетит.

(188) Моделизмом и прочими подобными штучками люди занимаются прежде всего , для своего удовольствия , призовой фонд здесь вторичен .

Какой там призовой фонд для первого частного космического корабля ? Да затраты на разработку в несколько раз больше получились . С гуглеходом та же фигня , и все равно участников много .

(187)  В данный момент у нас есть для экспериментов такая штука:
http://www.freescale.com/webapp/sps/site/prod_summary.jsp?code=i.MX6Q&webpageId=129226228141673454B24A&nodeId=018rH3ZrDRB24A&fromPage=tax
Если будет мало будем брать мощнее, но, я думаю, будет достаточно судя по анализу нагрузки на систему при анализе 1 видеопотока с вебки (30 кадров в сек).
OpenCV поддерживает обработку средствами GPU, поэтому, если что, будем использовать плату с nVidia Tegra

(189) Очень точно отмечено. За деньгами не гонимся.
Интересно построить автономную штуку способную принимать, хоть и такие не сложные для человека, решения

(191) В команду возьмете?

(192) Если у меня что нибудь выгорит. Возьму капитаном. Представлять интересы и забирать миллион.

Вот тут конкурсы...
wiki:Международный_конкурс_летающих_роботов
Задача
   Ориентация в закрытом помещении без каких-либо внешних сигналов. Никаких дополнительных сведений об этом помещении роботу не предоставляется ...

(194) Было на этой странице. Там бюджеты и призовой фонд совсем другие. А у нас такого не было насколько знаю. Совсем.

http://www.ixbt.com/digimage/gyro2.shtml
Стабилизированная по двум осям платформа для фото/видеосъемки в условиях сильной качки

ахренеть как мир то продвинулся :)вот только посмотрите какие возможности открывают TOF камеры (они более совершенны в отличие от биноминального зрения имеющее 1000 проблем)
http://www.youtube.com/watch?list=ULNs0ElU0kvaw&feature=endscreen&NR=1&v=UGGKh3cyc7w

весь мир движется, и только в России все стоит на месте,
надеюсь, что такие конкурсы это только начало - дадут правильный вектор развития для всей страны

(197) Интересно , но максимальная дальность несколько метров только , что значительно ограничивает возможности по сравнению с бинокулярным механизмом зрения , для нишиевого применения действительно удобней

(198)ориентация в помещении идеальное применение, интересно было бы реально "пощупать" TOF, глюки возможно и есть.
У бинокулярного механизма зрения ниша ещё уже и может применяться только как вспомогательный механизм, так как не дает точной картины.
так например, если смотреть на сетку - то можно обмануть мозг - мозг принимает очертания разных сегментов сетки слевого и правого глаза и ошибается в расстоянии. Подвижность глаз уменьшает ошибки распознования так сказать в динамике !!
бинокулные ЗРЕНИЕ на роботах имеет недостатки по сравнению с устройством зрения у живых организмов:
- камеры расположенные статично под углом (недвигаются)
- глаз человека фокусируется (уже по фокусу можно определить расстояние),у камер не такого механизма (кроме TOF)
- ИМХО текущий софт не анализирует пред.измерения для корректировки текущего результата

(199) При ориентации в помещении TOF конечно значительно лучше . Просто это не панацея , на ряду с явными достоинствами есть заметные недостатки

(199) у одного клиента есть монитор, в нижней его части серая пластиковая панель, она немного утоплена вглубь и имеет рисунок в виде точек. чтобы сфокусировать на ней зрение, приходится дотрагиваться до нее пальцем

(202)есть некоторые сочетания букв, которые просто плохо читаются при нормальной видимости (временные пароли к сбербанк - онлайн :)), наверное из за этой же особенности распознавания ,
большинство фокусов и обманок зрения как раз строится на таких особенностях,
т.е.в любой системе есть недостатки

по условиям конкурса - могут принимать участия только физ.лица,
поскольку с крайних районов сама поездка команды, это внушительнаяя сумма, то вероятно потребуется спонсорская поддержка, так например в японии корпорации не относящиеся к роботостроению имеют свою команду (как у нас принято иметь например футбольную команду),
так вот при спонсорской поддержке, нам необходимо будет обеспечить рекламу спонсора, каким образом можно будет это сделать (или чем вообще тогда заинтересовать будущего спонсора)?

Привет всем. Я Алексей Добровольский, из КРОКа, организатор конкурса. Готов отвечать на вопросы, только прошу предварительно изучить условия конкурса и раздел ЧАВО сайта конкурса.

По поводу чем заинтересовать спонсора - указываете его название в описании команды, упоминаете в видеопрезетации. Мы это опубликуем. Но не может быть никакого упоминания и рекламы товаров и услуг вашего спонора. Только наименование.

По поводу "у них призовой фонд совсем другой" - да, у нас он в три раза выше. У "них" призовой фонд 10 000 баксов. Если никто не справился, то он увеличивается на 10к, и так каждый год пока задача не будет решена. Последнюю задачу уже 3 года не могут решить. Как кто то заметил, она гораздо сложнее нашей.

(203) вот как раз всякие цифры из сбербанка зрение/мозг хорошо распознает. это защита от роботов а не человека

(205) Вопрос - будет ли возможность ближе к соревнованиям (например за месяц) протестировать на реальном полигоне (пусть с другим расположением лабиринта)?

(209) Тут некоторые ответы есть.
http://forum.rcdesign.ru/f123/thread291488-9.html

Можно будет приехать и потестировать на нашем тестовом полигоне, он уже реального, во всем остальном будет соответствовать. Условие - мы будем снимать тесты, что-то (по согласованию с авторами, без раскрытия потрохов и алгоритмов) опубликуем на сайте конкурса.

а можно чтобы дроном управлял другой дрон?

Ну и ценник на TOF камеры. Low-price $4.2k

А нет ли у кого кинекта на недельку для тестов?

(212) это как, расскажите подробнее про идею пожалуйста?

(215) за 500к поделится идеей

(214) у нас есть. Мы его помучали и разочаровались. Можем дать на недельку, если обеспечите целостность при возврате :-)

(216) я просто не пойму про что речь. К нам уже обращались с опросами про "многоступенчатый" дрон, мы это запретили. А зачем одному управлять другим для данной задачи? Это приведет к резкому усложнению и удорожанию всего комплекса. Вояки американские с таким экспериментируют - есть дрон-носитель, выпускает рядом с целью рой маленьких, координирует их деятельность и авступает ретранслятором. Но это военные штучки, тут то зачем...

простое распознавание цвета, как мотылек летит на свет
http://www.youtube.com/watch?v=ljlRxka_eBY&feature=player_embedded#!

(215)Ну это видимо(212) решил поднять первого дрона над полигоном и получить плоскую карту,распознать по радиомаяку положение второго и тогда второму - вообще не надо никаких сенсоров для ориентации в пространстве, только по высоте, при подлете к препятствию.

(220) круто, но недостижимо. Полигон накрыт сеткой и над ним взлететь не удастся.

ADobrovolsky,
немного непонятно по форме полигона (точнее отличия реального полигона, который станет известен за сутки до соревнований)

http://robots.croc.ru/about/
"Разбит на две части перегородкой с проходом шириной не менее 3 метров"
что является перегородкой? горизонтальная полоса или вертикальная (которая названа перемещаемым препятствием)?
если горизонтальная, то может быть пролом в этой стене не справа, а в зоне взлета или левее ее (т.е. для случая, когда взлет слева, а посадка справа)? может ли она быть не прямой? возможны ли другие препятствия кроме тех, что на рисунке?

(222) перегородка - это стенка, высота 3м, которая делит полигон на два "коридора". Конфигурация будет ровно такая как на сайте. Возможно поплывут длина и ширина полигона в зависимости от места, которое найдем.

кинект (юмор)
http://www.youtube.com/watch?v=kgK3Hx7VWfQ&feature=related

http://www.ubergizmo.com/2012/11/robot-dragonfly-can-hover-and-fly-like-its-real-arthropod-counterpart/
http://player.vimeo.com/video/52703425

Гляньте на мою морду
http://www.robots.croc.ru/heroes/