Для простенького кафе: Трактир или лучше Трактир Нано. Просто Трактир - это неплохой фронт, а нано, это полная система в одном флаконе фронт и бэк для небольшого количества пользователей
Вообще-то, самое простое - это Web-сайт с каким-то простым магазином - допиливается работа с печатью заказов, если это нужно и прочие вещи.
А вместо сенсорного монитора можно планшет на подставке.