Когда пишу код стараюсь не дублировать код, а выносить в общие модули. Как называется такой стиль программирования ?

Это хорошо до тех пор пока работаю с разрабатываемыми механизмами  - изменения вношу быстро и знаю, что измениться во всех обработках, где надо.
Но как только прекращаю разработку и надо внести изменения через несколько лет  - стает страшно. Вдруг что-то сломается и сразу не выявиться.

Комментарии хоть и есть, но все места вызовов не описываются. Контрольные примеры, которые оставлены очень старые и на них не проверить работу всей системы.

программирование от тестирования?

(0) Библиотечный.
Напиши уже нормальную собственную библиотеку с подробными комментариями, программным интерфейсом, и разумеется описаниями.
За образец можешь взять любую стандартную библиотек. Хотя бы даже ту же самую БСП.