во многих проектах встречаю разные "улучшения/доработки" железок но везде используется "kernel image" от конкретной железяки.

Как его получают?

Обычно это что-то с именем vmlinuz в корне фс или в папке /boot
Но может быть какой-нибудь uImage, прошитый прямо в раздел флеш-памяти.

https://ericdraken.com/embedded-linux/

Вот тут поройся https://bootlin.com/docs/

накопал пример как разбирать бинарник обновления https://www.linux.org.ru/forum/general/15950181